Sui dossi, circondati da avvallamenti e paludi, formati dalle piene e dall’irregolarità del corso dell'Adige, si stabilirono fin da età neolitiche gruppi umani che ricavavano le risorse per vivere dalle selve circostanti.    

Poi sopraggiunsero i romani, soprattutto a partire dal I secolo a.C., quando ai veterani vittoriosi di Azio si diedero le terre della pianura padana. Sul territorio è ancora leggibile la romanità, espressa nella centuriazione e nelle testimonianze lapidee che talvolta affiorano durante le arature dei campi.

Il toponimo stesso è di chiara origine romana, vuoi da un nome proprio, o dal termine "urbs", ad indicare l'antica città, o a ricordo di quella V Legione Urbana, vincitrice della battaglia di Azio, che diede il via alla colonizzazione di questi luoghi.

Ai romani si devono le prime bonifiche della zona, vanificate alla caduta dell'impero dall'abbandono delle opere di manutenzione, dalle inondazioni dell'Adige e degli altri corsi d'acqua, la più disastrosa nel 589. Ad aggiungere miseria, violenza e malattie scesero i popoli barbari, a più ondate, Longobardi, Franchi e infine Ungari.

Intorno al Mille la situazione comincia a migliorare con la presenza degli ordini monastici e degli Estensi.

E’ del 955 una donazione al monastero di S. Maria della Vangadizza in cui appare per la prima volta il toponimo di Urbana e del 1077 la conferma di beni ai marchesi d'Este da parte dell'imperatore Enrico IV.

Allora ripresero le opere di bonifica e di canalizzazione e le terre tornarono ad essere più produttive, permettendo alla popolazione di risollevarsi. Lungo i fiumi sorsero i primi mulini.

Dopo il periodo comunale Urbana, come tutto il territorio padovano, ebbe la turbinosa Signoria carrarese, che poco si preoccupò della realtà rurale della provincia. Soltanto con la dominazione veneziana (1405-1797) si verificò una reale svolta economica, soprattutto a partire dal cinquecento. Il patriziato veneziano acquistò in zona vaste proprietà terriere, erigendo splendide ville, i contadini abitavano invece i miseri casoni di paglia. L'ondata napoleonica fu breve, nel 1815 veniva sancito dal Congresso di Vienna il Regno del Lombardo-Veneto, sotto il dominio asburgico.

L'annessione del Veneto al Regno d'Italia e le successive vicende politiche non migliorarono in modo rilevante le condizioni del paese. Soltanto da pochi decenni l'agricoltura, praticata con mezzi moderni dai contadini proprietari delle terre e specializzata nelle coltivazioni ortofrutticole, ha incentivato il sorgere di attività collaterali di lavorazione e commercializzazione dei prodotti. Buona parte degli abitanti sono impegnati nelle numerose unità artigianali, dedite soprattutto a produzioni nel settore del mobile, dell'abbigliamento e dell’edilizia.

La chiesa di S. Gallo a Urbana nella decima papale del 1297 è detta soggetta alla pieve di Casale Scodosia. Non doveva essere l'edificio originario, sembra infatti che sia stato eretto nel IX secolo sul luogo di uno precedente dedicato a S. Anastasio.

Agli inizi del secolo si diede inizio alla costruzione di una nuova chiesa in stile gotico, a tre navate, con cinque altari, inaugurata nel 1938. All'interno fu posto l'antico altare marmoreo con le statue di S. Gallo e di S. Anastasio. Il campanile sorge sui resti di un'antica torre medioevale, mentre il tetto con le merlature risale ad epoche recenti.

Nel territorio di Urbana si trovano ancora numerose ville di notevole valore artistico-storico, come la Fonseca, la Venier e Villa Capodivacca, pregevole esempio di architettura settecentesca.