Tra le testimonianze più antiche rinvenute nei Colli Euganei compaiono i manufatti in selce ritrovati sul Monte della Madonna e aCastelnuovo, che provano la presenza dell’uomo in questi luoghi sin dal Paleolitico. Gli insediamenti umani furono favoriti dalla ricchezza delle risorse naturali e dalla difendibilità del luogo, caratteristiche che anche in epoca romana determinarono l’importanza e  l’attrattività residenziale di Teolo.

Il toponimo ancora oggi in uso probabilmente deriva dal latino “Titulus” (= confine) che compare nell’iscrizione di un cippo confinario risalente al 141 a.C., rinvenuto nel pressi dell’abitato e che segnava il limite tra l’Agro Patavino e l’Agro Atestino (i territori delle attuali Padova ed Este).

La tradizione lo indica come probabile luogo di nascita del celebre storico latino Tito Livio (59 a.C. – 17 d.C.), ma non si sono trovate testimonianze scritte a sostegno di questa ipotesi. 

Nel corso del basso Medioevo Teolo diventa un centro politico e amministrativo di primaria importanza, prima come sede della podesteriaper conto del Comune di Padova (secolo XIII) e successivamente come capoluogo della vicarìa carrarese, che aveva il compito di amministrare tutti i villaggi dell’area settentrionale dei Colli Euganei.

Nel Trecento si afferma il dominio padovano dei signori Da Carrara che potenziano i sistemi difensivi costruiti durante il lungo processo di incastellamento del territorio collinare. Tra tutte le fortezze, il castello di Rocca Pendice, in precedenza feudo vescovile, diventa l’emblema dei presidi militari inespugnabili: neppure il più temibile avversario dei Carraresi, Cangrande della Scala, era stato in grado di conquistarlo nella guerra contro Padova.

Nell’epoca più sanguinosa della storia di Teolo e dell’area euganea, contrassegnata dalle violente lotte tra Guelfi e Ghibellini, maturano parallelamente le più importanti esperienze religiose: attraverso la costruzione di monasteri ed eremi si manifesta la potente attrazione spirituale che i Colli esercitano sulla società padovana del tempo, richiamando qui vari ordini monastici. I benedettini, in particolare, sono presenti durante tutto il Medioevo sui due monti più alti degli Euganei: il monte della Madonna, dove sorgeva il monastero di Sant’Antonio Abate, e il monte Venda con il monastero di San Giovanni Battista, poi detto degli Olivetani.

La caduta dei Carraresi all’inizio del XV secolo  segna anche per Teolo l’inizio di un nuovo corso storico. Il dominio della Repubblica Serenissima si avvicenda a quello padovano pacificamente e porta un lungo periodo di prosperità e tranquillità. Venezia sfrutta largamente le risorse naturali e i terreni messi a coltura in tutto il comprensorio euganeo. Numerose famiglie patrizie stabiliscono le proprie dimore di villeggiatura sulle dolci colline di Teolo e il governo lagunare mantiene come perno amministrativo e militare la figura del vicario, la cui sede è ancora oggi visibile nel centro del paese: si tratta dell’edificio con torre civica e orologio denominato Palazzetto dei Vicari. 

I vicari venivano scelti tra gli esponenti della nobiltà padovana fedele a Venezia e avevano il compito di rappresentare il governo della Serenissima nel giudicare le cause civili, nel sorvegliare l’entrata e l’uscita delle vettovaglie dal territorio, nel badare che venisse effettuata la custodia di strade, ponti ed argini. Da essi dipendevano le autorità civili minori come i degani e i merighi.

L’importanza amministrativa di Teolo venne meno col nuovo ordinamento amministrativo napoleonico che ne ridusse i confini: ma bastò un fortunato sonetto dell’abate Felice Dianin (1764 - 1841) nel quale l'ombra di Tito Livio confronta il suo nativo e celebre Teolo con l'oscuro villaggio che fu patria di Virgilio per convincere Napoleone a confermare la cittadina euganea come centro distrettuale. Fu l’Austria che sul finire della sua dominazione, nel 1862, tolse a Teolo Commissariato e Pretura e decise di trasferire la sede municipale al piano, presso l’antica Villa Revese.

Già alla fine dell’Ottocento Teolo appare come mèta privilegiata per le villeggiature della borghesia padovana e all’inizio del ‘900, grazie alla costruzione della tramvia che la collega direttamente al capoluogo di provincia, diventa facilmente raggiungibile da tutti i cittadini e turisti che cercano momenti di svago e soggiorni all’insegna della tranquillità e della salubrità tra i Colli. In breve tempo Teolo si afferma come la più rinomata località dei Colli Euganei.

Ancora oggi Teolo rappresenta per i padovani e gli abitanti dei dintorni il luogo più conosciuto e frequentato per scampagnate ed escursioni nel verde, ma il suo fascino e le sue attrazioni culturali, prima fra tutte il complesso dell’Abbazia di Praglia, sono visitate anche da molti turisti italiani e stranieri.

Negli ultimi decenni lo sviluppo di varie attività industriali nell’area pianeggiante e la sensibile crescita edilizia nelle frazioni più prossime a Padova hanno spostato il baricentro urbano del comune e trasformato l’economia locale, che non è più ristretta alla sola produzione agricola come in passato.